Родился в 1931 г. Заслуженный мастер спорта (1959), полузащитник. Играл в командах «Зенит» (Ленинград), «Динамо» (Киев). Чемпион СССР 1961 г., серебряный призер первенства 1960 г. В чемпионатах СССР провел 271 матч («Динамо» — 174), забил 28 мячей («Дина­мо»—22). В списках «33 лучших» —3 раза. Участник и один из лучших игроков чемпионата мира 1958 г., чемпион Европы 1960 г. В сборной СССР провел 26 матчей, забил 5 мячей.

Автор книги «На футбольных меридианах».

Говоря о Юрии Воинове, достаточно было бы процитировать строку из справочника «Все о футболе»: «Один из сильнейших полузащитников советского футбола за все годы». Преувеличения здесь нет.

В киевское «Динамо» он пришел уже мастером, проведя около сотни матчей в составе ленинградского «Зенита», а также четыре игры за сборную страны. Сыграл бы и побольше, но во второй половине 1955 года серьезно заболел. Врачи посоветовали сменить климат, среди городов, рекомендованных для жительства, был и Киев.

В первый же год пребывания в «Динамо» восстановил былое мастерство, игра его засверкала и новыми яркими гранями. В частности, Юрий  Воинов хорошо освоил дальние удары, партнеры создавали для этого необходимые условия. Тогда же возвратился и в главную команду страны. Уже в дебютном для себя матче со сборной Венгрии в сентябре 1954 года он отлично справился с нейтрализацией Ф. Пушкаша, игрока сильного и опытного.

Надо сказать, что Юрию всегда удавалась игра против венгерских футболистов. В матче 1/8 финала первого розыгрыша Кубка Европы, который проходил в сентябре 1959 года в Будапеште, он решил судьбу той встречи, забив единственный мяч в ворота Д. Грошича.

В 1958 году киевский динамовец вместе со сборной командой Советского Союза дебютировал в чемпионате мира в Швеции. Наши футболисты достойно сражались с сильнейшими командами мира. Одним из лучших был Воинов, которого по итогам первенства включили в символическую сборную мира, хотя в Швеции Юрий не забил ни одного мяча. Не столько за пушечные прострелы получил он признание специалистов, сколько за техничную, элегантную игру на поле.

Всего четыре матча сыграла советская сборная на пути к победе в розыгрыше Кубка Анри Делоне, первого официального чемпионата Европы. И во всех встречах принимал участие Воинов. На высоком уровне провел киевлянин также полуфинальный и финальный матчи, которые проходили на стадионах французских городов, внеся весомый вклад в блестящую победу сборной.

Участие Воинова в чемпионатах мира и Европы, других международных состязаниях дали ему возможность многому научиться у выдающихся мастеров, присмотреться к их манере игры, изучить их сильные и слабые стороны. Эти уроки пошли на пользу не только Юрию, но и его одноклубникам.